Az íj egyidős az emberiséggel, legelőször talán vadászatra használták őseink, majd idővel kialakult a csatákban való alkalmazása is. A legtöbb kultúra rendelkezett saját íjtípussal és annak használati formáival. Visszacsapó, könnyű reflex íjak elsősorban a nomád kultúráknál, nehéz botíjak a már letelepedett, földjeiket védelmező kultúráknál voltak használatban. A japán íj és íjászat ebből a szempontból is különlegesnek számított és számít a mai napig is: mintha egyesítené a két íjtípus tulajdonságait, a rendkívüli hosszúságot és a reflex formát.
A japán íj  (Yumi) története legalább 1700 évre nyúlik vissza.
Az első japán íjak még egyenes botíjak lehettek. Rövidebb, szimmetrikus változatát Japán őslakosai, az ainuk használták, míg a fokozatosan tért hódító, betelepülő japán népesség a hosszú, aszimmetrikus változatát hozta magával.  A kezdeti botíj (egy fából faragott íj) egyre inkébb kiszorult a XI. sz.-tól az egyre komplexebb bambusz-fa laminációs technikával elkészített íjak által. A feltűnő aszimmetriára (2 rész a markolat -nigiri- fölött, 1 rész alatta) mind a mai napig nem létezik általánosan elfogadott magyarázat. Viszont tény, hogy a markolat alatti része alig hosszabb, mint egy nomád íj, és az aszimmetriája miatt kihúzáskor az íj tengelye előredől, ezért erős fogást biztosít a tartó kéznek. Emiatt a yumi mind a lovas, mind a gyalogos harcviselésre kiválóan alkalmas.
Az íjászat (Kyujutsu) lett Japán első hivatalosan is lefektetett harcművészete. Az első Ryu-t (iskolát) Shotoku Taishi herceg (574-622) alapította, a ma már nem létező Taishi Ryu-t . Ez az iskola inkább udvari ceremoniális iskola volt, mint harcművészeti. Az első igazán harctéri íjászatot oktató iskolák a XI.-XII. században alakultak ki. Ekkora szilárdult meg a bushi réteg, a harcosok osztályának uralma.  Hosszú évszázadok folytonos polgárháborúi után kivívták a fegyverviselés kizárólagos jogát. Ekkor még az íjászat és a lovaglás művészete számítottak a legfontosabb harci tudásnak. Nem véletlen, hogy erkölcsi kódexüket is erről a kettőről nevezték el, Kyuba no Mitchi, később ezt az elnevezést váltott fel a Bushido. Ekkoriban még inkább az íjász párbajok döntötték el egy csata eredményét, csak minden vessző elhasználása után kerültek elő a kardok és lándzsák, mint másodlagos fegyverek.
Sok legenda kering a japán íj  és használóinak teljesítményéről:
Nintoku császár (313-399)  uralkodása alatt, 322-ben a Koreából érkezett nagykövet által hozott pajzsot, egy Tatebitano Sukune nevű íjász lőtte át íjával, a nagykövet és társai legnagyobb megdöbbenésére.
Egy másik történet a japán íj távlövéséről ír:
Hyogo csatájának idején Nitta Yoshisada egyik tábornoka, Shigeuji vezette az ostromot bizonyos Ashikaga Takauji vára ellen. A tábornok hiába próbálta bevenni a várat. A védők biztonságban érezve magukat az íjászoktól, kinevetvén azokat, gúnyosan harcra buzdították őket. A tábornok megelégelve ezt kezébe vette nehéz harci íját és átlőtt az őrtorony felett, ami 360 métere volt tőle. A legnagyobb feljegyzett távolság egyébként, amit egy japán íjjal lőttek, kb. 450 méter volt.
Mégis talán a leghíresebb történet a következő: A XII. sz.-i Genpei háborúk alatt egy Minamoto harcos, Nasu no Yoichi, a tengere visszavonuló és ott erőt gyűjteni akaró Taira harcosok harci erejét törte meg a következő módon:  egy Taira nemesi hölgy, a csata előtt legyezőjét, mint szerencsehozót ajándékozta oda harcosainak, akik azt a hajó orrára kötözték. Ezt a talizmánt lőtte le a tengerbe gázolva Nasu  no Yoichi, megtörve ezáltal a Taira ellenállást.
Az első rendszerbe szedett iskolát az Ogasawara család alapította a XII. században, ez az iskola még ma is létezik, viselvén a legősibb fent maradt harcművészeti iskola megtisztelő címét. 
A  Kyujutsu iskolák három fő irányzatra vezethetők vissza:

• Ogasawara Ryu
• Takeda Ryu

Heki Ryu

A Heki Ryu mellet kialakult a XX. sz. elején mai modern kyudo, mint a ceremoniális Ogasawara Ryu és a gyalogos Heki Ryu elegye.
Természetesen mind a három iskolát gyakorolják ma is.
Az Ogasawara-ryu a ceremoniális lovas íjászat egyedüli őrzője, a Takeda-ryu a harci lovasíjászat (Kyubado) hagyományait ápolja. A gyalogos íjászat 500 éves tradícióját a Heki-ryu  különböző ágai adják tovább nemzedékről nemzedékre.
Iskolánk a Heki Tô Ryu is egyike ezen iskoláknak.
A Heki-ryu alapítója egy bizonyos Heki Danjo Masatsugu  volt, aki a hadakozó fejedelmek korában élt (XV.-XVI. sz.) és félelmetes hírű íjásznak számított. Ő kezdte el a Kyujutsu-t gyalogosoknak tanítani. Hosszabb húzáshosszt kezdett el használni vastag, nehéz vesszőkkel, amelyek emiatt nagyobb átütőerővel rendelkeztek.
Tanítványai a Heki-ryu különböző ágait (ha) alpították meg. Ezekből az iskolákból még ma is több létezik. Heki Danjô mester tanítványa egy bizonyos YoshidaShigekata volt, ő és fia YoshidaShigemasa írták le a Heki-ryu alapelveit (mokoruku). 
1600-ban egyik örökösük Yoshida Genpachiro Shigeuji (szerzetesi nevén Insai Issuiken) megalapította az Insai Ha irányzatott. A Shogun megengedte neki, hogy bemutassa íjász tudását. Mivel már öreg volt, fiára Yoshida Shigenobura hárult a feladat, hogy az iskolát nagyá tegye. Miután tudása legyűgözte a Shôgunt, udvari íjásztanítóvá emelte őt és az iskolát. Azóta szerepel a Tô szócska az irányzat nevében , ami Tokugawák családi nevéből származik. (A Heki To Ryu családfája)
Iskolánkat jelenleg Prof. Mori Toshio vezeti, akit Inagaki Genshiro Hanshi mester bízott meg halála (1995) előtt.
A kezdő kyudoka (Kyudo íjász) először még csak a pár métere elhelyezett makiwara-ra (vastag rizsszalma-tekercsre) lő, ezt teszi egészen addig míg a technika alapjait el nem sajátította.
Ezt követően 7-8 métere elhelyezett mato célra kezdünk el gyakorolni. Ekkor már a technika tökéletesítése a cél. A következő lépés a 28 métere kihelyezett mato-ra való lövés, már célzottan. A mato egy 36 cm átmérőjű, célpapírral bevont henger, melyet a vesszőfogóként szolgáló homokpadra (azuchi) helyeznek.
A haladó kyudokák  (5. dan-tól felfelé) elkezdhetik tanulni a harctéri íjászat régi technikáit is,  a kazuya-t  és  a koshiya-t .

Bár rendeznek versenyeket mind Japánban és Európában,  a Kyudo nem kifejezetten versenysport. A legfontosabb cél a lövés rendkívül rövid pillanatában a szellemi és testi erők teljes összhangba hozatala, ezáltal a Kyudo gyakorlása egy olyan erős szellemi fejlődés alapjait nyújtja, ahol saját magunk kiteljesedése és megismerése válik az igazi céllá.

A múlt század elejétől az egyre növekvő népszerûségnek örvendő 'shomen' stílus, melyet Honda Toshizane ültetett át akkoriban a gyalogos íjászatra, Japánban mára dominánssá vált. A 'shomen' szó jelentése 'az arc előtt' mely a más típusú íjászatban ismeretlen, az íjász testével szemben megemelt és nyitott íj lövéstechnikáját takarja. Száz évvel ezelõtt ez a ceremoniális lovasíjászat (Ogasawara-Ryu) kizárólagos ismertetőjegye volt, ma már a Japán Kyudo-Szövetség (ANKF) kb. 130.000 tagjának hozzávetőlegesen 90% százaléka ebben a stílusban gyakorol.
Az Amerikai Egyesült Államokban, Angliában, Franciaországban, Spanyolországban, Belgiumban, Svájcban szintén a 'shomen' az uralkodó Kyudo-technika.

Ezzel szemben a 'shamen' szó a diagonálisan megemelt és onnan feszített íj technikájának a megjelölése. Ide tartoznak a még ma is létező történelmi iskolák, azaz a Heki-Ryu különböző, egymástól többé-kevésbé eltérő ágainak (Insai-ha, Sekka-ha, Dosetsu-ha, Chikurin-ha, stb.) a technikái, de a modernebb, történelmi iskolákra kevésbé hagyatkozó Dojo-k oldalsó emelésű lövésmódszerei is. A japán lovasíjászatban a Takeda-Ryu képviseli ezt a stílust.

A két technika közötti különbséget jól illusztrája ez az animáció.

Inagaki Genshiro Hanshi (1911-1995) munkálkodása folyamán a Heki Ryu Insai ha, más nevén Heki To Ryu terjedt el elsősorban Németországban, Olaszországban és Finnországban, Magyarországon csak ez az iskola van szervezetten jelen.

A két világháború között a történelmi iskolák és a modern irányzatok egységesítése céljából az akkori Nagy-Japán Budo Szövetség kidolgozott egy shomen-shamen keverék stílust, mely mára gyakorlatilag feledésbe merült.

Míg Japánban a középiskolán, egyetemen oktatott módszer határozza meg, hogy a felcseperedő íjász milyen stílusban lőjön, Európában és Amerikában a választott, gyakran az egyetlen elérhető Kyudo-egyesület az általa elfogadott technikát örökíti át a kezdő íjászra.

A lövési technikán kívül az iskolák, stílusok mentalitásban, az uralkodó szellemi áramlatokban is mutatnak különbséget. Általánosítás nélkül elmondható, hogy míg a shomen stílusban gyakorló Dojo-k több hangsúlyt fektetnek a ceremoniális, meditatív jellegû íjászatra, addig a Heki-iskolák a Chikurin-ha-t leszámítva, inkább gyakorlatiasabb megközelítésben, a helyes technika fejlesztésére koncentrálnak. A ceremoniális és a "szabad" lövészet aránya, és a Dojo-ban uralkodó atmoszféra azonban legalább annyira függ a Dojo vezetőjének mentalitásától, mint a stílusbeni hovatartozástól.